基于蒙特卡洛法的绿篱修剪机工作空间分析

摘要

基于传统车载式绿篱修剪机技术设计多自由度回转型绿篱修剪机,不仅可以完成常规横面、侧面的绿篱修剪,还可实现球形、锥形等曲面造型的修剪,功能上实现一机多用,且大大提高绿篱修剪效率。装置采用电机驱动,由6个自由度组成。首先,结构部分针对所要完成的技术指标以及各机构关节的主要功能进行设计分析;其次,对绿篱修剪机运动学以及逆运动学求解计算;最后,采用蒙特卡洛法对绿篱修剪机进行运动空间仿真分析,验证回转型绿篱修剪机是否可以完成特定修剪任务,衡量该机构的工作能力和可行性。