基于蒙特卡洛法的箱型钢结构焊接机器人工作空间分析

摘要

针对箱型钢的结构形状特征、安装现场空间位姿多样化、现场焊接问题复杂性等,设计了一种5自由度的串联焊接机器人,该机器人安装拆卸方便,可适应不同尺寸的箱型钢结构现场焊接.在采用D-H法建立机器人运动学模型,并对正运动学问题进行分析的基础上,运用蒙特卡洛法对机器人的工作空间进行了Matlab仿真分析,仿真结果表明:该机器人的工作空间完全可满足箱型钢结构现场自动化焊接所需的运动轨迹、姿态规划和控制需要.