足球过人战术在采摘机器人路径规划中的应用

摘要

随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失,实现农业生产自动化的需求越发迫切.采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点,是发展自动化的核心领域.为此,以测距传感器作为检测元件,设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统.路径规划系统采用4层模糊神经网络架构,采用足球过人战术建立避障规则和目标导引规则.采用梯度下降法对神经网络进行训练,通过调整连接权系数 ωl i、高斯隶属函数中心值cjk及宽度值σjk,使实际输出向输出期望快速逼近,当满足阀值要求时,输出机器人速度V和转角 Δa.仿真实验结果表明:系统具有良好的路径规划精度,且结构简单、生产成本低,适于大范围推广.