基于组合导航的整平机定位系统的设计与试验

摘要

无人驾驶是农用机械车辆未来的发展趋势.为此,选择GPS/INS组合导航的定位方式对整平机进行速度控制和精确定位.首先,利用卡尔曼滤波算法将惯性导航中的高精度惯性传感器与磁力计进行数据融合,由解算出的航向角可得到整平机的偏航信息;然后,利用扩展卡尔曼滤波算法将惯性导航与GPS输出的导航参数进行融合.实验表明:组合导航输出的导航参数能够精确跟踪整平机实际的位置和速度信息,输出的姿态角精度满足实际要求.