利用速率陀螺对挠性操纵器进行有效振动控制

摘要

利用安装在挠性臂末端的速率陀螺发出的反馈信号，实现了挠性臂末端的位置控制。卡尔曼恩滤波器判断出控制状态反馈的状态变量。卡尔曼恩滤波器和状态反馈增益是由最佳检测来确定的。检测的根据是由挠性臂系统几何数据和电数据而定的参数。同时进行了模拟和实验，并证明了速率陀螺的设置明显地改善了其性能。