Analysis of Absolute Stability for Time-delay Teleoperation Systems

摘要

在这篇论文，一个新双边的控制算法基于绝对稳定性理论被提出，它直接从奴隶与力量反馈瞄准时间延期 teleoperation 系统。在新控制算法，而不是延期无关的稳定性，延期依赖者稳定性作为控制设计的目的被拿。它以不必要的稳定性的价格改进系统的透明性。与这个算法，时间延期 teleoperation 系统有好透明性和稳定性。一个模拟系统被建立验证这个算法的效果。关键词时间延期 - 稳定性 - 透明性 - 绝对稳定性 - 延期依赖者稳定性这个工作被中华人民共和国(号码 2002AA742045 ) 的 863 节目支持。Qi 皮脂腺囊瘤邓收到了他的 B。Sc。并且 M。Sc。来自防卫技术(NUDT ) 的国家大学的度，中国在 1999 和 2002，分别地。他当前正在追求 Ph。D。在 NUDT 的度。他的研究兴趣包括机器人学和自动化，特别 teleoperate 的控制系统和空格机器人。魏青收到了他的 B.Sc。来自复旦大学的度，中国，在 1990 并且来自防卫 Tenology (NUDT ) 的国家大学的博士学位，中国，在 1995。他当前是在机器人的实验室的一个教授， NUDT。他的研究兴趣包括机器人学和自动化，特别 teleoperate 机器人的控制和聪明的控制。李泽祥收到了他的 B。Sc。在电力工程和经济的度(与荣誉) 从 Carnegie-Mellon 大学，在数学和 Ph 的麻省度。D。在来自在伯克利的加利福尼亚大学的电力工程和计算机科学的度。他的研究兴趣包括机器人操作， multifingered 机器的手，机器的机制的几何分析，聪明的控制和非线性的系统， CAD/ 凸轮和计算计量学。