基于MATLAB的倒立摆最优控制设计和仿真

摘要

本文通过对单级倒立摆控制系统研究和分析，采用了线性二次型最优控制的方法，通过改变二次型最优控制器中的加权矩阵变量Q和R值和提高控制系统自身的抗干扰性，通过MATLAB建立实验仿真模型进行仿真对比，从而取得良好的控制参数。