基于手势轨迹的工业机器人轨迹规划

摘要

本文使用Leap Motion手势识别设备获取手势轨迹路径,使用中值滤波和均值滤波对原路径进行去噪,获取较平滑的原手势轨迹。在需要工业机器人进行多次重复高效的轨迹运行时,将手势轨迹相对于关节空间进行时间-冲击最优轨迹规划,根据需要选取一定数量关键点。本文使用粒子群算法对所给关键点进行轨迹优化,根据结果对比表明优化后粒子群具有收敛速度快,寻优效果好的优点,并使用粒子群算法对手势轨迹进行机器人6轴关节空间轨迹优化,获得时间-冲击最优轨迹。