基于事件相机的SLAM算法综述

摘要

事件相机(Event Camera)作为一种新型视觉传感器,通过模拟自然界生物的视觉系统,实现像素级亮度变化的异步输出,具有超低延迟、高动态和高时间分辨率等优势。基于事件相机的同时定位与地图构建(SLAM)算法克服了基于传统相机SLAM在相对复杂的场景下帧率低、延迟大、动态响应范围小的不足,使其成为了SLAM领域重要的研究方向。本文介绍了SLAM算法的基本框架,结合事件相机的工作原理阐述了其优势和挑战,分析了现有基于事件相机的SLAM算法,总结现阶段国内外研究热点及关键技术,并对基于事件相机的SLAM算法的发展趋势进行了展望。