基于步进电机的机器人夹持器控制系统设计

摘要

文中设计了一种通用型机器人夹持器.整套系统主要包括夹持器本体、步进电机、STM32微控器、TB6560步进电机驱动芯片以及作为反馈的行程传感器.TB6560芯片集成了可选细分数的细分驱动,能有效减小步进电机振荡.同时STM32中使用了梯形加速算法以及P I闭环控制,进一步提高夹持器精度.设计了通用的CAN总线协议,上位机可以通过CAN总线指令控制夹持器运行.设计并制作实物,经过测试得到较好的效果.