基于混合控制方法的智能传感器导航系统的研究与开发

摘要

为实现移动小车的控制,对传统控制方案进行了分析比较,提出了一种基于80C196KC的智能巡线控制系统.新系统采用KT3W-P/N1116颜色传感器作为路线探测器,对传感器使用双夹线的方式布局.系统引入数控与线控2种策略:在传感器优势狭区采用数控导航方法提高系统抗干扰能力,在普通区域采用巡线导航以提高系统行走速度.实践证明:混合控制方法能够很好地实现智能传感器导航系统的视觉引导,能够快速准确地完成智能行走小车的预定控制任务,性能比传统控制方案更优越.