基于车辆模型横向控制方法的研究

摘要

本文将主要介绍基于车辆模型横向控制方法,包括基于车辆运动学模型的纯跟踪控制算法、后轮反馈控制及前轮反馈控制算法,以及基于车辆动力学模型的线性二次型调节器控制算法。无模型的横向控制即传统的PID控制算法,将车辆当前的路径跟踪偏差作为输入量,对跟踪偏差进行比例、积分和微分控制得到转向控制量。但该算法由于没有考虑车辆本身的特性,因此算法对外界干扰的鲁棒性较差,无法满足车辆在高速行驶过程中的有效控制。