自提取模糊规则的小车模糊避障

摘要

针对智能小车所运行的外部环境多样化,难以人为地提出一套统一的模糊避障规则.提出了一种自提取模糊控制规则的小车模糊避障策略.采用多个超声波联合测距感知周围环境信息,通过手动操控小车运动获取训练数据,利用DM算法从训练数据中挖掘模糊规则建立模糊控制器.通过模糊推理输出不同的左右侧车轮速度,从而控制小车转向来正确避障.通过实验验证了该方法的有效性和可行性.