基于虚拟子目标点的移动机器人路径规划

摘要

传统的反应式路径规划算法有时会出现“死锁现象”,为此设计了一种基于虚拟子目标点的移动机器人路径规划算法.首先根据已知的环境信息生成一条连接初始点和目标点的全局路径,移动机器人在沿全局路径行走时通过传感器探测周围的实时环境信息并寻找障碍物的转弯处,然后在该障碍物的转弯处设置虚拟子目标点,根据虚拟子目标点构建局部路径,机器人沿着局部路径走到该子目标点并进入下一个路径规划循环.仿真结果验证了该算法的有效性.