一种基于动态窗口的多虚拟目标点全局动态路径规划算法

摘要

本发明涉及一种基于动态窗口的多虚拟目标点全局动态路径规划算法，将动态窗口法应用在全局路径规划方向，改进传统全局规划路径不连续不平滑的缺陷。具体操作是通过增加多个虚拟目标点、在特殊位置更新无人车的航向角并加入了随机障碍物，实现了无人车的全局动态路径规划，并将其应用在“中国大学生无人驾驶方程式大赛”中的绕“8”赛道等复杂环境下。MATLAB仿真结果表明无人车能够有效的避开随机出现的障碍物，并安全稳定地完成全局路径的规划与追踪。