基于模糊PID的水泥装车机定位机构控制方法研究

摘要

当前的水泥装车机难以根据货车尺寸完成精确定位,导致水泥装车机适应性差,装运效率低.针对这一问题,需要对装车机定位机构控制方法进行改进,使装车机能够在货车上方准确定位.以DSP为控制核心设计了硬件系统.使用模糊自适应PID加摩擦补偿控制对装车机定位机构的伺服系统进行控制.结果表明,相对常规PID控制算法控制,得到了较高的位置、速度跟踪精度以及较快的系统响应速度.