一种四自由度并联机器人的运动性能分析及仿真

摘要

文中采用方位特征理论对3-TRT/SPS并联机器人进行机构特性分析,获得了该机器人的方位特征集和运动自由度,结果与机器人结构构型综合的预期一致.运用解析法对并联机器人位置的正、逆运动学进行求解分析,证明了机器人位置正反解算法的有效性,并进一步验证了该并联机器人结构设计的合理性.采用极坐标搜索法求解了3-TRT/SPS并联机器人的工作空间,比较了不同结构参数对工作空间的影响.在机构参数相同的情况下,对比了3-TRT/SPS并联机器人与3-PTT并联机器人的工作空间.对比结果显示,3-TRT/SPS并联机器人相对于3-PTT并联机器人有更广阔的应用范围.