柔性臂机器人控制算法综述

摘要

柔性臂具有质量轻、惯性小和能耗低等优点,是替代笨重刚性机械臂的理想选择.由于柔性臂在运动时要产生振动,因此对其控制算法的研究显得十分重要.本文以多连杆柔性臂为主,对柔性臂机械手关节控制的各种方法进行了系统地综述,内容涉及由经典PID算法到无模型智能控制的控制理论的各个分支;并介绍了如何在关节控制的同时减小振动的措施.