输入受限时滞系统的鲁棒模型预测控制

摘要

对于输入受限的不确定时滞系统,提出鲁棒模型预测控制方法.当预测状态在不变集之外时,采用双模控制结构,在固定的控制律上引入额外变量保证了输入可行性.为保证闭环系统稳定性,基于Lyapunov-Krasovskii函数构造了时滞系统特定的鲁棒不变椭圆集,并将椭圆集的设计转化为线性矩阵不等式的凸求解问题.该方法很多计算可以离线进行,从而减少了在线计算量.最后通过仿真验证了该方法的有效性.