未知干扰下不确定性系统时滞依赖鲁棒约束预测控制方法

摘要

本发明涉及未知干扰下不确定性系统时滞依赖鲁棒约束预测控制方法，包括以下步骤：步骤一：建立具有不确定时滞系统的状态空间模型，步骤二：将构建模型转化为扩展时滞不确定状态空间模型，步骤三：设计基于上述扩展模型的控制器，步骤四：采用线性矩阵不等式的形式求解控制器增益。本发明的优点为：采用扩展时滞不确定状态空间模型来设计控制器，在时滞存在的条件下，可以保证控制器单独调节系统的状态和输出误差，提供了更多调节的自由度；给定新的、具有更小保守性和较为简单的上述扩展模型基于LMI形式的时滞依赖稳定条件来求解系统的控制器增益，降低了控制器的保守性；引入H‑infinity性能指标到控制器设计中，克服任意有界干扰，降低了控制成本。