数控转台直接驱动伺服系统的L2鲁棒定位控制

摘要

针对采用直接驱动技术的数控转台回转送进系统易受参数不确定性和负载扰动影响的特点，采用L2鲁棒控制理论来设计控制器，并利用L2范数对干扰信号加以限制。L2鲁棒控制是用一个结构和参数都固定不变的控制器来保证系统在不确定性影响最严重的情况下也能满足性能要求，使系统具有较强的抗干扰性。仿真结果表明，所设计的控制器使系统对参数不确定性和负载扰动具有较强的鲁棒性，并实现了对位置输入信号的快速跟踪，从而提高系统的伺服性能。