直接驱动数控转台抗负载扰动研究

摘要

针对力矩电机易受参数扰动和外界干扰影响的特点,利用基于负载转矩观测器的前馈补偿方法提高直接驱动数控转台的抗负载扰动能力.所设计的降阶负载转矩观测器采用电机转角代替电机转速作为输入,输出中的转速观测值还可用作速度环反馈信号,因而避免了由转角微分求转速可能引入的高频噪音.仿真结果表明,相较于常规PI控制,所提出的控制策略具有更好的鲁棒性,能够显著提高转台的抗负载扰动能力.