浅谈新型球磨机换衬板专用机械手力学的性能和运动控制

摘要

随着科技不断发展,机械手成为一种重要的工业机器人,在部分工作中代替了人力,并促进了工业的快速发展.基于此,本文针对新型球磨机换衬板专业机械手的力学性能进行阐释,并通过基于重力补偿的模糊整定PD控制、基于PD的计算力矩控制以及基于自适应模糊补偿的计算力矩控制三个层次,对新型球磨机换衬板专用机械手的运动控制进行分析.