一阶倒立摆平衡系统的控制方法研究

摘要

一阶倒立摆平衡系统是一个不稳定的、多输入多输出的复杂非线性系统,一阶倒立摆的控制方法有多种不同的类型,不管是在理论还是算法上,研究此类典型倒立摆被控对象都有很重要的意义.本文对一阶倒立摆平衡控制系统中常用的PID控制方法进行了研究,并比较了PID算法参数整定中经验凑试法、专家控制法、粒子群算法、遗传算法等不同方法的特点和优劣,研究内容对工程设计具有一定的借鉴作用.