一种改进的五自由度机械手控制算法研究

摘要

对于机械手的运动控制,有两种典型的控制方法:PID控制与模糊控制.而五自由度机械手因其连接方式的不同,各关节控制环的相互耦合,使其运动呈严重的非线性性,难以获得其精确的控制运动轨迹.本文给出了一种改进的五自由度机械手控制算法——遗传优化模糊PID控制算法,集两种控制方法之所长,并引入遗传优化算法,以提高五自由度机械手的控制精度,获取较为平滑的运动轨迹.