一种五自由度机械手控制方法

摘要

本发明公开了一种五自由度机械手控制方法，属于机械设备控制领域。现有技术的控制方法繁琐，控制精度不高，不能有效控制机械手的运动。本发明对五自由机械手，所能出现的所有工作情况，将反解所有出现的可能解一一分析，分类成八种情况，将其所得的解与其对应进行控制。本发明控制方法简单、控制精度高的五自由度机械手控制方法。