基于CMAC的双足步行机器人逆运动学控制

摘要

针对双足步行机器人(Biped Walking Robot)腿部逆运动学模型求解问题,采用一种基于CMAC神经网络的机器人逆运动学控制方法,设计CMAC神经网络控制系统。控制系统采用2个CMAC神经网络控制器分别用来逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型,跟踪通过三维线性倒立摆模型生成的给定腰部轨迹。建立步行机器人正运动学模型来调整CMAC神经网络权值,实现了步行器人腿部逆运动学映射。仿真结果表明,CMAC神经网络控制系统可以在保证机器人位姿良好的情况下跟踪给定的参考轨迹。三维运动学仿真结果进一步验证了控制算法的有效性。