基于神经网络的双足机器人逆运动学求解

摘要

运动学求解是双足机器人步态规划的基础。针对HIT -Ⅲ双足机器人实体 ,利用BP神经网络 ,求解了双足步行机器人逆运动学问题。为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度 ,提出用迭代计算进行误差补偿的方法。计算结果表明 ,该法迭代次数少 。