机器人装配中的几何不确定性建模

摘要

在机器人装配中 ,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化 ,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域 .将几何不确定性解耦成位置不确定性和姿态不确定性的组合 ,对位置不确定性用物体上各点的不确定性球表征 ,而姿态不确定性用各点的不确定性球表征 ,并由此求得物体的几何不确定性区域 .由于得到的模型较为抽象复杂 ,在实践应用中 ,需要进行必要的简化 。