基于模糊控制的立筒仓清理机器人转动调节研究

摘要

针对立筒仓清理机器人这一典型的柔性欠驱动机械系统的控制问题,提出了一种基于模糊原理的控制算法。本文首先给出了机器人工作环境和基本结构,简要介绍了机器人转动过程中结构的变化和相应的建模方法。针对机器人柔性欠驱动的特点和变结构运动问题,采用了基于模糊算法的控制器,并详细的讨论了算法的构建过程。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与控制过程进行了仿真与分析,说明了系统建模与控制算法的有效性。