仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究

摘要

本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入,电机控制电压为输出,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器.与原有的PID、前馈控制器相比,无论在悬挂状态还是在落地状态下,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响,改善位置跟随的滞后问题,系统鲁棒性增强.