柔性连杆机器人的多速率神经网络混合控制器设计

摘要

提出了一种用于动力学都分已知柔性连杆机器人的多速率神经网络自适应混合控制墨。基于奇异摄动方法和两时标分解,柔性连杆机器人的模型分解成两个子系统:慢子系统和快子系统。这样可以根据每个分立的子系统设计系统的慢和快控制律,然后组合成一个混合控制。系统的慢控制由基于神经网络的自适应控制器实现,用于控制等效的刚性连杆机器人,而快控制用于在慢子系统建立的平衡轨迹附近稳定快子系统。