改善冗余度机器人灵活性的研究

摘要

通过研究冗余度机器人系统的灵活性问题,给出一种矢量逼近的控制算法.该算法根据均值定理,利用雅可比矩阵的特征值及所对应的特征向量,构成冗余度机器人的零空间矢量;通过机器人的自运动,提高了冗余度机器人的灵活性.最后,给出一个平面3R机器人的仿真实例,在收敛速度方面和稳定性方面与其他方法进行了对比.