柔性冗余度机器人运动灵活性的研究

摘要

对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究.首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法.最后通过数值仿真验证了该方法的有效性.