一种冗余度机器人灵活性优化算法

摘要

本文对冗余度机器人的运动灵活性的优化问题进行了研究.首先介绍了一种利用梯度投影思想的优化算法,指出了该算法在实际应用中一些局限性.进而提出一种比例调节矢量优化算法,和第一种方法相比,灵活度指标定义更加合理,调节矢量构造简单,计算量小,优化速度快.最后,通过两个优化实例,验证了该算法的有效性.