自主空中加油单目视觉导航误差影响因素研究

摘要

针对软管式自主空中加油在对接阶段的视觉导航精度开展研究,首先根据相机的针孔成像模型对视觉导航定位误差进行数学建模,通过误差方程对影响定位精度的多个关键因素包括相机焦距、对接距离等进行定量分析;然后设计搭建了一套以高精度三轴运动平台为基础的误差分析平台,用于视觉定位过程的物理仿真及误差测量,在该平台上试验结果验证了所建立的误差模型的正确性,可为自主空中加油高精度视觉导航系统的设计提供实践指导。