弧焊机器人空间运行轨迹设计研究

摘要

主要对弧焊机器人B样条空间运行轨迹进行设计研究并在混沌理论的指导下进行优化。在优化的过程中主要介绍了PUMA560前三铰B样条轨迹优化算例。使用该算法的误差几乎不存在,因而实现了机器人轨迹优化。