基于麦克纳姆轮的全向AGV控制研究

摘要

目前使用常规驱动轮的自动引导运输车（AGV）灵活性不够,在狭小的空间作业困难,应用场合受到限制。出于对该问题以及成本的考虑,使用基于麦克纳姆轮的全方位移动控制模型,对AGV的磁条导航方案及站点识别技术进行了研究设计,通过复用磁条导航中必要的磁传感器完成了站点识别方法设计。并将研究结果在实际的场景中进行了测试验证。测试结果表明,设计的磁条导航方案精度高、稳定性好,站点识别准确可靠,同时有效地降低了硬件复杂度及设计成本,具有一定的创新性及现实意义。