超铰接级联倒摆的控制及实验研究

摘要

针对超铰接级联倒摆的镇定与姿态控制问题，在分析系统数学模型的基础上，提出了两种控制器的设计方法，状态控制器是通过状态反馈实现的，系统不可测状态由一个Luenberger降维观测器估计；模型控制器采用一种多控制器结构，设计简单、灵活，便于实时控制。两种控制器在设计上均考虑了干扰补偿问题。文章最后给出了两种控制算法的实验曲线。实验结果表明，系统控制精度高，稳定性好。