基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制

摘要

并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度.为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程.基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建立了机构的鲁棒性轨迹跟踪控制模型.确立了冗余驱动支链的动力学方程,由此建立其目标阻抗控制模型.采用模糊PID控制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型进行实时内力跟踪,保证支链的内力控制在合理范围之内,实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制.通过仿真分析验证了控制策略的有效性.