冗余驱动
冗余驱动的相关文献在1995年到2022年内共计420篇,主要集中在机械、仪表工业、自动化技术、计算机技术、金属学与金属工艺
等领域,其中期刊论文140篇、会议论文5篇、专利文献306928篇;相关期刊62种,包括农业机械学报、机电工程、机械科学与技术等;
相关会议5种,包括中国空间机械工程技术高峰论坛、中国自动化学会第18届青年学术年会、第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)等;冗余驱动的相关文献由777位作者贡献,包括张立杰、李永泉、张阳等。
冗余驱动—发文量
专利文献>
论文:306928篇
占比:99.95%
总计:307073篇
冗余驱动
-研究学者
- 张立杰
- 李永泉
- 张阳
- 李秦川
- 姚建涛
- 李旭冉
- 李杰玉
- 唐晓强
- 赵永生
- 方跃法
- 许允斗
- 叶伟
- 李铁民
- 丁华锋
- 关立文
- 刘辛军
- 温海营
- 潘宇晨
- 郭盛
- 景涵
- 江洪生
- 吴军
- 张海强
- 武传宇
- 王立平
- 赵福群
- 邓威耀
- 韩先国
- 余跃庆
- 姜丙山
- 姜峣
- 房海蓉
- 曹文熬
- 杨凤霞
- 王皓
- 西克龙
- 郑天宇
- 陆安山
- 陆震
- 陈五一
- 陈谊超
- 丛明
- 刘晓飞
- 吴震
- 周玉林
- 张俊
- 方汉良
- 李兵
- 李开明
- 罗建国
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吕志忠;
汪维杰;
陈金鹏;
姚茂江;
林清宽;
张成维
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摘要:
动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难。为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学。求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性。设计仿真实验,通过PID控制,采用Matlab与ADAMS联合仿真。仿真结果表明:该控制方案具有较高的跟踪性能和控制精度,负载在350 N及以下时,机器人不会发生滑移,并验证了冗余驱动下驱动力求解的正确性。
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单彦霞;
郭亚磊;
高雪原;
张建伟;
李仕华
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摘要:
针对越野车辆发动机动态性能测试需求,综合出了一种基于新型2UPS-2RPU-PU*冗余驱动并联机构的模拟平台。运用螺旋理论研究并联机构连续转轴存在且通过动平台中心的条件,提出一种具有连续转轴的2R1T并联机构综合方法,综合并优选出新构型2RPU-PU-UPS,该机构能够实现惯性较小的连续转动;分析机构的自由度性质和运动特性,证明该机构可以实现发动机不同工况下的运动耦合,更加接近实际路况;根据模拟平台重载需求,添加了无约束分支,并设计了剪叉机构分支,最终得到2UPS-2RPU-PU*机构;推导该机构的位置正、反解,并分析其工作空间和奇异性。所提出的构型有助于拓宽并联机构在模拟平台领域的应用,运动学分析对后续样机研制具有一定参考价值。
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刘国军
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摘要:
由于精度高、有效载荷大和具有高速运动能力,Gough-Stewart平台被广泛用于运动模拟器。当负载很重时,液压缸的驱动力会很大。为了减小液压缸的驱动力,文中采用6+3型液压冗余驱动六自由度运动模拟平台。首先利用凯恩方法建立了动力学模型,然后提出了一种利用多目标进化算法NSGA-Ⅱ对6+3型液压冗余驱动六自由度运动模拟平台进行优化的设计方法。通过应用所提出的优化设计方法,能够得到多组最优参数。最后通过一个工程设计案例,对非冗余驱动和冗余驱动六自由度运动模拟平台的驱动力进行了比较。
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王耀军;
张海峰
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摘要:
为了解决并联机构引入冗余驱动造成驱动力求解不唯一,可能引起内力对抗的问题,对冗余驱动并联机构的动力学建模和驱动力优化进行了研究。首先,以3RRR冗余驱动并联机构为例,基于闭环矢量法确定了机构的位移、速度关系;然后,为克服牛顿-欧拉法方程多、计算量大,以及欧拉-拉格朗日法计算量大、实时性差的问题,基于螺旋理论,提出了应用自然正交补方法建立机构的动力学模型,推导了机构的逆动力学方程;最后,采用无穷大范数法,以最小化最大驱动力为目标优化驱动力,并通过圆轨迹跟踪对其进行了仿真。研究结果表明:应用自然正交补方法建立冗余驱动并联机构的模型,采用最小化最大驱动力优化,将最大驱动器功率由1.5 Nm降低到1.2 Nm,驱动器功率降低了20%;该方法具有形式简洁、系统高效、中间变量少的优点,对冗余驱动机构的建模和后续控制律开发具有较大的参考价值。
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苑飞虎;
钟明华;
潘能微
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摘要:
冗余的驱动力合理分配,可大幅度提高并联机构承载能力.针对某型号战车的运动模拟需求,构造了一种电动液压混合驱动的12UPS并联机构.提出以零内力为约束条件的驱动力优化分配方法,并以驱动力加权平方和最小为目标,基于该机构的动力学平衡方程,应用库恩—图克定理研究机构的驱动力优化过程.数值算例表明零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳.该优化方式能够充分发挥电动、液压驱动各自的优点而避免其缺点,适用于电液混合驱动的冗余并联运动模拟台.
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于金山;
李潇;
王国星;
陶建国;
王浩威
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摘要:
为了提高一种面向在轨装配的索并联机构的工作性能,提出了变刚度控制算法.建立了索并联机构的完整刚度模型,分析了绳索张力分布对不同方向刚度的影响.然后,考虑影响绳索张力分布的矢量λ的安全边界,建立了变刚度控制算法,该算法消除了刚度模型中对整体影响较小的耦合刚度,提高了计算效率,并且通过分配权重的方式对不同方向的刚度进行不同优先级的控制.最后,通过仿真与实验对变刚度控制算法的效果进行了验证.以旋拧操作为例,仿真结果表明:在对运动平台施加一定扰动力时,采用变刚度控制算法求解出的索力分布使薄弱方向的振动降低了35%.样机实验结果表明,在对索并联机构样机进行刚度控制后,刚度的测量值与理论值具有较强的拟合性,误差分别为16.3%和14.6%.变刚度控制算法可以提高索并联机构的工作性能,具有较强的实用性,并且可以用于不同类型的冗余索并联机构中.
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叶伟;
胡利焕;
夏董新;
周哲佳
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摘要:
提出一种冗余驱动的三平动并联机构.利用李群理论和修正的Grübler-Kutzbach公式对机构的输出自由度进行了分析.建立机构的位置方程,得到位置逆解和正解表达式,分析机构的运动部分解耦特性.推导机构的雅可比矩阵,并进行奇异分析.分析机构的工作空间.采用螺旋理论和虚功原理,建立机构的动力学模型,得到驱动力的优化分配,驱动力理论分析与仿真计算结果最大偏差为0.6%.建立机构的运动学评价指标和动力学评价指标,并研究尺度参数与机构性能间的映射关系.基于性能图谱对机构的尺度参数进行优化,提高其综合性能.
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李瑞琴;
亢书华;
张启升;
宁峰平
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摘要:
冗余驱动并联机构是一类包含冗余驱动支链的特殊的并联机构.冗余驱动并联机构在工作空间、奇异位形以及刚度等性能方面有显著优势,但是也存在多自由度、非线性且耦合性强等缺陷.本文分析了冗余驱动并联机构的构型综合、刚度与稳定性、运动学与动力学、控制等性能特征,并探讨了冗余驱动并联机构在并联机床、医疗康复机器人以及移动机器人等领域的应用.为充分发挥冗余驱动并联机构的性能优势,需要进一步突破冗余驱动并联机构的解耦及优化等关键技术问题.
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沈瑞超;
郗欣甫;
孙以泽
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摘要:
针对自动鞋面印花机在进行对版时定位精度低,影响鞋面印刷质量的问题,提出了基于冗余驱动的印花机对位平台.在原有的三轴并联机构对位平台的基础上通过增加1个Y轴,有效地提高了对位平台Y向的刚度和承载能力,从而提高了印花机对位平台的定位精度.由于冗余驱动机构运动过程中存在机构运动耦合,利用几何法进行解耦,提出了基于电子凸轮的控制策略.同时提出了对机构换向间隙补偿的控制策略,进一步提高对位平台的定位精度,保证了鞋面的印刷质量.经过实验验证,改进后的印花机对位平台Y向定位精度提高了85.7%,Z向旋转定位精度提高了72.9%,X向和Y向换向间隙分别提高了50% 和75%,Z向旋转换向间隙提高了42.86%.
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韩江;
汪鹏;
董方方;
夏链;
陈珊;
卢磊
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摘要:
以平面冗余驱动并联机器人为研究对象,利用Udwadia-Kalaba(U-K)方法,将并联机构的物理连接抽象成系统约束,建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的闭链运动方程.首先,将2自由度冗余驱动并联机器人分割成3个无约束开链子系统,子系统的动力学方程由Lagrange法获得;然后,采用运动学约束来描述各子系统和末端执行器、子系统与基座之间的物理连接.对约束进行微分,并转化为二阶Pfaffian标准微分形式,通过应用U-K方程,可以获得满足该物理约束的约束力的解析解.根据U-K理论,将该约束力附加到无约束开链系统方程即可建立平面冗余驱动并联机器人的动力学模型.在轨迹跟踪控制器设计中,将期望的位置或者速度轨迹抽象成虚拟约束,并将约束条件转化为Pfaffian标准微分形式,再通过U-K方程求解各驱动关节满足给定轨迹约束所需要的输出力矩.该方法不需要Lagrange乘子或伪广义速度等辅助变量,并可以同时处理完整约束和非完整约束.数值模拟和分析结果表明,该建模与控制方法能够高效、系统、快速地建立平面2自由度冗余驱动并联机器人的动力学解析解耦模型,实现给定轨迹的高精度跟踪控制.
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方跃法
- 《第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)》
| 2016年
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摘要:
并联机构具有高精度、高刚度、承载能力高和运动惯性低等优点,同时也存在一系列难以克服的缺点,如位置和姿态工作空间小、结构容易干涉、运动灵活低等,这些缺点成了并联机器人广泛应用的瓶颈之一.本项目研究冗余并联机构设计理论和方法,采用冗余驱动和冗余结构的方法达到克服并联机构的部分缺点,保持其优点的目的,以提升并联机构的性能,为研制和开发基于并联机构的高性能技术装备奠定良好的理论基础.
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- 燕山大学
- 公开公告日期:2022.07.19
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摘要:
本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构,涉及机器人技术领域,主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU);其结构简单,运动副均为低副,可以降低制造成本;本发明机构既含有冗余支链又含有闭环单元,具备高冗余驱动和非常好的对称性,因此,该机构综合性能非常好;具有高刚度、大承载能力、大转角、良好驱动稳定性,大工作空间良好的力/位传递性能等性能,由于具备很好的对称性,因此运动学和动力学分析与控制比较容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副,采用电机驱动,在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。
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- 燕山大学
- 公开公告日期:2019-12-03
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摘要:
本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构,涉及机器人技术领域,主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU);其结构简单,运动副均为低副,可以降低制造成本;本发明机构既含有冗余支链又含有闭环单元,具备高冗余驱动和非常好的对称性,因此,该机构综合性能非常好;具有高刚度、大承载能力、大转角、良好驱动稳定性,大工作空间良好的力/位传递性能等性能,由于具备很好的对称性,因此运动学和动力学分析与控制比较容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副,采用电机驱动,在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。
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