改进遗传算法用于移动机器人路径规划

摘要

对三维机器人路径空间进行分解,采用栅格法建立路径空间模型,根据栅格序号编码的特点以及栅格序号在路径空间中的分布规律,设计一种随机快速搜索算法产生遗传算法的初始种群.对遗传算子进行适当的改进,以避免种群退化现象的出现,使算法能够快速收敛.把路径最短和能量消耗最少同时作为优化目标,对改进的遗传算法进行了仿真测试,测试结果表明,该算法简单而有效,并且对机器人路径空间的变化具有一定的适应能力.