小型智能机器鱼系统研究与设计

摘要

文中研究并设计了小型智能机器鱼系统,该系统作为监测终端可实现水下寻迹与避障,系统利用MPU6050获取姿态信息并构建闭环控制保持机器鱼平衡,采用AJ-SR04M超声波传感器进行测距,GPS/BDS双模定位模块对探测到的水下目标进行定位,利用GSM/GPRS无线传输技术将获取的信息发送至监控手机App端.文中研究并给出了系统的软硬件详细设计,对机器鱼运动控制算法进行了仿真,系统实验测试结果表明:该系统可实现对水下目标的探测与测量数据的传输,并具有自动避障等功能,研究结果具有一定的实用价值.