放射源处置机器人电液行走控制系统仿真与实验

摘要

针对放射源处置机器人工作环境的特殊需求及驱动电机功率限制,设计了一种相互独立的双通道电液比例阀控马达行走控制系统,建立了电液比例行走控制系统数学模型.为实现机器人行走控制系统快速、稳定、准确的速度控制,提出一种双通道模糊PID控制策略.对所设计的电液比例速度控制系统进行仿真与实验,结果表明电液控制系统及控制策略满足系统性能需求.