基于几何方法的智能轮椅开门任务的路径规划

摘要

究了装有机械臂的智能轮椅的开门动作的控制，给出了开门任务的优化准则函数，并提出了一种基于几何方法的路径规划算法。该算法通过分析智能轮椅开门动作投影到二维平面的几何关系，结合轮椅本体的运动学模型和优化准则函数，利用模拟退火算法求解轮椅本体的运动轨迹。在确定了轮椅本体的运动轨迹后，通过几何方法可以求解出机械臂的运动轨迹。实验证明了该算法的有效性。