智能轮椅

摘要： 我国智能轮椅这一模块发展的还不成熟,与国外相比还有一定差距,为了切实解决老人和残疾人的日常生活问题,对智能轮椅系统化的研究还是非常有必要的。文章运用了文献综述的方法对智能轮椅的发展现状,所涉及的关键技术和设计理论进行了阐述。结合国内外现有产品,并从中提炼关键技术与设计方法,丰富了理论上的知识。为我国之后智能轮椅的研究开发提供了理论上的帮助。

摘要： 本设计实现一款智能轮椅,该系统在保证轮椅传统功能的基础上集成有手势遥控方便手部残障人士对轮椅主体的操作;防撞功能能够在设定的距离内弱报警、强报警以及强制刹车,在此功能下拥有人机互动界面可通过液晶屏幕直观看轮椅相对前方障碍物距离;基于轮椅上的摄像头来实现跟随,方便解决腿脚不便的老龄人以及肢体残障人士独自出行、康复训练等问题。

摘要： 目的设计一款智能转移轮椅,以解决传统轮椅耗时耗力,且需辅助使用的问题。方法该轮椅主要由三层支架、升降柱、动力装置等结构组成,通过遥控装置实现智能全自动操作,使患者可自行独立使用。结果该装置解决了传统轮椅不可升降,需他人辅助患者位置转移的不便,提高了患者的自主操作能力。结论该智能转移轮椅结构设计合理、方便折叠、操作简便易学,利于患者自主操作,同时可减轻医护人员负担,具有市场推广价值。

摘要： 近年来,我国老龄化趋势日渐严峻,老龄人口中很多都有行走方面的问题。为解决老人行动问题、提高其生活质量,同时随着科学技术的发展,越来越多老人选择使用电动轮椅。而传统的电动轮椅大多数仅具有控制自动移动的功能,其他功能相对欠缺。对此,文中探究基于复合机构的声控姿态变换智能轮椅。

摘要： 轮椅不仅让行动不便的人实现“出行自由”,还是因意外事故而受伤的人康复时的小帮手。在智能化时代,智能音箱、智能家居、智能门锁等都走进了我们的生活,轮椅是不是也能变得更智能?

摘要： 为解决老人意外跌倒无法及时救助的问题,课题组在现有轮椅的基础上,设计了一种智能限速助起轮椅。仿真结果表明:该轮椅设计比较人性化,结构简单,操作方便,通过程序控制电机正反转来控制往复杆件上下运动和舵机转向,驱动轮椅座上下翻转和限制轮椅速度,起到限速和助起的作用,方便老年人的生活。

摘要： 为进一步提高老人及行动不便人群的生活质量,本文以坐姿传感及自主避障的智能轮椅控制系统为核心,采用各种驱动模块实现项目自动感知、可靠控制、无线通信等多种功能。通过试验证明,本系统具有良好的识别精度、避障控制稳定性,能够为使用者提供一种安全、舒适、智能的轮椅控制方案。

摘要： 目的 为解决老年人及残疾人的出行问题,设计一款帮助老年人和残疾人的智能轮椅。方法 首先,分析和归纳智能轮椅的结构要素,对轮椅在实际运用中的操作和路径进行分析,探索将现有的自动驾驶技术应用于智能轮椅行驶辅助的可行性,运用FBS模型实现功能-行为-结构的整合,并实现映射转化过程。其次,借助最终的分析结论指导智能轮椅结构设计,并进行方案的迭代优化,为智能轮椅的支撑、连接、驱动系统提供相应的设计方案,提出增强结构功能、自动驾驶辅助的智能轮椅设计方案。结果 应用对偶分析法对最终方案进行设计评价,结合所得数值与排列顺序来验证设计方案的合理性。结论 FBS模型将功能、行为和结构的分析可视化,转化并提炼为结构设计的需求,为同类智能轮椅结构设计研究提供了一个新思路。

摘要： 提出一种利用坐姿二维重心判断乘用者运动意图,并实现全向移动智能轮椅运动控制的方法。该方法实时采集坐姿二维重心,针对误动作数据点可能导致聚类中心偏移问题,增加侧抑制模糊隶属度函数并调整学习率,提升FKCN聚类效率,剔除输入样本中的异常数据点,并采用离线-在线双模型提高算法实时性,实验验证了所提改进算法有效性和可行性。

摘要： 为了解决A^(*)算法在路径搜寻中寻求更短路径而牺牲路径平滑度的问题,对A^(*)算法进行改进,用于智能轮椅的路径规划.在A^(*)代价函数值对路径曲线影响分析的基础上,引入人工势场法改进A^(*)算法,构成了新的代价函数.运用Webots仿真平台搭建家居场景,利用改进的A^(*)算法开发运动控制程序,仿真智能轮椅的室内移动.仿真实验验证了智能轮椅在室内环境中的避障功能,将改进的A^(*)算法应用于智能轮椅路径规划,可以减少路径的拐点,使转弯半径更小,路径更平滑,实现了在室内环境中从起始点到目标点的移动和动态避障.

摘要： 移动能力对于人的生活十分重要,然而很多人老年人以及残障人士失去了独立的移动能力,目前随着科学技术的发展使得智能轮椅等智能设备成为可能.智能轮椅需要实现减缓用户工作量的功能的同时,必须要保障用户的人身安全.本文应用分布式控制方案,首先设计了轮智能轮椅使用的硬件控制控制系统和软件控制系统,然后进行基于摄像头路径识别的循迹控制系统设计,并进行实验验证分析.

摘要： 随着经济和医学的发展,人类的健康水平不断提高,寿命也越来越长,人口老龄化的问题日益严峻.随着年龄的增长,人体机能也不断衰退,肌肉力量的衰退使这些老年人的行动力也变差.同时由于各种疾病、运动损伤和意外事故等造成下肢损伤的人数的不断增加.智能轮椅作为便捷的代步工具,能有效的提高他们的生活质量.轮椅在运动过程中,坐在轮椅上的人,由于环境影响将引起人的情绪变化,为了使人坐在轮椅上能更舒适、安全,本论文将基于人情绪进行智能轮椅的路径规划.通过问卷调查的形式,来得到人的“情绪图”,然后将人的“情绪图”加到路径规划中,从而得出基于人“情绪图”的路径规划.最终,让20名志愿者进行基于人“情绪图”的路径规划与最短路径的路径规划的对比实验,得出有90％的志愿者更喜欢基于人“情绪图”的路径规划.

摘要： 2000年以来,脑机接口技术成为脑科学研究的热点之一,稳态视觉诱发电位作为具有良好应用前景的脑机接口方法也得到工程界的关注.但由于传统稳态视觉诱发电位有效频带窄、单频率目标呈现、光强刺激易干扰、信噪比低等问题,造成该范式应用存在目标数目少、稳定性差和信息传输率低等不足,影响了脑控运动导航技术和系统的发展.本项目旨在研究高效、可靠的脑机接口创新范式,为智能轮椅的脑控导航和其他工程应用探索新的途径.提出了幅频调制的稳态视觉诱发电位范式，实现了载波与调制波频率的组合目标呈现，在突破原有频段目标数限制的情况，对称边频特征也提升了辨识准确率。出基于牛顿环运动感知脑机接口，降低刺激疲劳和环境光干扰，改善人机交互能力，创新了具有良好与运行性能的稳态运动诱发电位新范式。

摘要： 设计了基于表面肌电信号的智能轮椅人机交互系统,首先通过CyberLink肌电传感器,对面部运动信号进行采集与分析处理,采用了深度信任网络(deep belief network,DBN)算法对肌电信号进行分类,进而用于智能轮椅的运动控制.实验表明:与支持向量机相比,用深度信任网络训练肌电信号,能有效地处理大量的肌电样本信号,并得到最高可达95.25％的识别率,提高了肌电信号的识别率、有效降低了对大量数据的处理时间、增强了智能轮椅响应的实时性.

摘要： 针对传统的基于均匀采样提取面部表情特征点方法没有考虑面部不同区域对表情识别贡献大小的问题,提出了一种局部非均匀采样(LNUS)特征点和Gabor小波相结合的面部表情特征提取方法.该方法不仅提取了表情图像中局部关键特征点而且兼顾了整体信息,其利用主成分分析(PCA)和线性判别分析(LDA)方法进行特征降维,最后用支持向量机(SVM)进行表情识别.实验结果表明:所提方法不仅识别率更高,而且对光照和姿态变化鲁棒性强,能实时控制智能轮椅的运动.

摘要： 针对单一脑电控制智能轮椅中信号识别率不高和系统稳定性低的问题,考虑到脑电传感器Emotiv能同时获取脑肌电信号,提出一个基于支持向量机(support vector machine,SVM)多分类技术的肌电信号(electromyography,EMG)辅助脑电信号(electroencephalogram,EEG)的轮椅控制系统.系统采用小波变换和阈值法分别对EEG和EMG进行特征提取,并对特征向量进行融合;然后,采用多分类SVM对信号进行分类,将分类结果作为智能轮椅的控制指令.实验证明,系统与单一脑电控制相比,动作识别率高,稳定性好.

摘要： 目前智能轮椅的手势控制系统多基于通用PC机,针对其携带不方便、功耗大、成本高等缺点,设计了一种嵌入式手势控制系统.该系统采用S3C2440为微处理器的ARM9核心板作为硬件平台,Linux操作系统作为软件平台,运用AdaBoost算法和Kalman滤波器实现了手势识别,并利用Qt/Embedded图形开发环境完成了嵌入式人机交互界面的设计.实验证明,该嵌入式手势控制系统能很好地应用在智能轮椅上,平均识别率为95.3％.

摘要： 本文提出将姿态更新算法中的四元数算法应用于智能轮椅MEMS惯性导航系统的多传感器中,以便解决现有在智能轮椅MEMS惯性系统中由于传感器较多而使计算量复杂、精度不高,并且导航系统的误差是由于随时间的积累而使得精度误差越积越大,导航不准确,存在奇异性等的弊端.文章通过LabVIEW软件对此算法进行仿真,验证了其可行性和简便性,同时与姿态更新算法中的欧拉角算法进行比较,通过比较可以看出,将四元数算法应用于智能轮椅MEMS惯性导航系统中可以大大减少系统运行时间,提高了系统精度,使传感器灵敏度提升,导航更加准确.该算法只需求解四个姿态运动微分方程,且运算量简单,精度高,成本便宜,适宜运用在民用的智能轮椅中,对今后智能轮椅的研究,尤其在凹凸不平的路面的使用中具有重要的指导意义和参考价值.

摘要： 智能轮椅是将智能机器人技术应用于电动轮椅,融合多种领域的研究,包括机器人视觉、机器人导航和定位、模式识别、多传感器融合及用户接口等,涉及机械、控制、传感器、人工智能等技术.本文将对智能轮椅控制系统的国内外研究现状进行总结,还对控制系统关键技术进行分析,并简单叙述未来的发展趋势.

摘要： 将人机交互与智能轮椅结合,设计了一种智能轮椅人机交互系统。自行开发了一种腕部控制器，采用模糊推理方法实时检测腕部的弯曲变化，通过腕部的弯曲变化对智能轮椅的运动状态(前进、后退、左转、右转、停止)进行控制，实现了基于腕势控制的智能轮椅无障碍人机交互，实验结果表明基于腕势控制的智能轮椅运动更稳定。

摘要： 本申请公开一种应用于智能代步轮椅的监测方法、智能代步轮椅。该监测方法包括：通过所述监测传感器检测所述电池组的总电量；获取所述总电量与所述电池组的初始电量的第一比值；根据所述第一比值得到所述电池组的衰减度；判断所述电池组的衰减度是否大于或等于预设的衰减度阈值；若是，则产生警告信息。通过上述方式，本申请能够实时检测电池组的衰减度，避免电池组在衰减度的监控处于盲区，提高电池组寿命，智能化水平高，提高用户体验效果。

摘要： 本公开是关于一种智能轮椅调节的方法、智能轮椅调节的装置及电子设备。智能调节轮椅的方法，包括：获取用户的用户信息；通过实时采集的声音和/或图像，得到用户的当前活动信息；基于用户信息和活动信息，调节智能轮椅的形态。通过本公开提供的方法，智能轮椅根据获取的用户信息，进行调节，使轮椅的形态能够适合用户进行使用。实时同步获取用户的当前活动状况，根据用户当前的使用环境及行为状态，自动对正在使用中的智能轮椅进行调节，例如：调节座椅的高矮或者椅背的倾斜角度等，使智能轮椅调节后的形态可以让用户在各种环境下都可以舒适的使用，从而提升用户的使用体验。

摘要： 本申请实施例提供一种智能轮椅控制器及智能轮椅控制系统，智能轮椅控制器包括：通信连接的无线传输模块和主控芯片模块；所述无线传输模块用于基于窄带物联网，将接收到的智能轮椅的当前用户的脑电控制信号对应的目标串口信号发送至所述主控芯片模块；所述主控芯片模块用于根据所述目标串口信号生成对应的脉冲宽度调制波数据，并将所述脉冲宽度调制波数据发送至所述智能轮椅的手柄控制器，以使该手柄控制器生成用于驱动所述智能轮椅运动的运动控制信息。本申请能够有效提高操控智能轮椅的可靠性和控制时效性，并能够有效提高智能轮椅的控制自动化程度、智能化程度，尤其适用于发声和动作存在不便的用户。

摘要： 本发明提出了一种智能轮椅的控制方法及智能轮椅；其中，方法包括：通过智能手机获取后台服务；由所述智能轮椅的控制板与所述智能手机通信连接，获取所述后台服务以及所述智能手机对所述后台服务的硬件支持。本发明的有益效果包括：本发明利用智能手机为智能轮椅提供后台服务，能够充分的利用智能手机的软件资源和硬件资源实现降低智能化成本的目的。

摘要： 本申请提供了一种智能轮椅、智能轮椅的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述智能轮椅包括：轮椅本体、佩戴装置和控制装置，其中，佩戴装置用于佩戴在轮椅乘坐者的头部上，并且佩戴装置包括：第一采集单元，该第一采集单元采集轮椅乘坐者的眼球肌电信号；和通信单元，该通信单元将第一采集单元采集的眼球肌电信号传送给控制装置，并且控制装置根据来自通信单元的眼球肌电信号控制轮椅本体的移动。从而，能够实现SSVEP级的高信噪比SNR并同时避免了由长时间使用而产生的精神疲劳。

摘要： 本公开是关于一种智能轮椅调节的方法、智能轮椅调节的装置及电子设备。智能调节轮椅的方法，包括：获取用户的用户信息；通过实时采集的声音和/或图像，得到用户的当前活动信息；基于用户信息和活动信息，调节智能轮椅的形态。通过本公开提供的方法，智能轮椅根据获取的用户信息，进行调节，使轮椅的形态能够适合用户进行使用。实时同步获取用户的当前活动状况，根据用户当前的使用环境及行为状态，自动对正在使用中的智能轮椅进行调节，例如：调节座椅的高矮或者椅背的倾斜角度等，使智能轮椅调节后的形态可以让用户在各种环境下都可以舒适的使用，从而提升用户的使用体验。

摘要： 智能感知轮椅的操控系统及智能轮椅的控制方法，涉及医疗机械领域，用于解决对轮椅自身信息的采集及控制问题，要点是包括操控器，所述操控器与计算机处理单元相接，所述计算机处理单元包括传感器模块、驱动模块和人机交互模块，所述传感器模块包括内部状态感知模块和外部环境状态感知模块，所述内部状态感知模块通过姿态传感器确定轮椅使用者的姿态信息，所述外部环境状态感知模块分别通过编码器的位移速度和距离获得自定位信息，效果是通过感知模块可以检测到轮椅上使用者的信息和外部环境的信息，进而便于轮椅自行判断前行路线，防止发生碰撞，利于病人多出来散心或者做康复运动，做到医养结合。

摘要： 本发明提供一种智能轮椅及智能轮椅安全系统，以提供一种能够实时监护、安全性高的智能轮椅。该种轮椅包括座椅、电机驱动模块、GPS定位模块、无线通讯模块、摄像模块、控制模块、压力探测模块、判断模块和角度探测模块。控制模块通过无线通信模块与安全出行平台和监护人智能终端相互连接。当用户使用轮椅时，将自动打开监护模式，控制模块会实时记录GPS定位模块和摄像模块采集到的位置信息与周边的环境信息，通过无线通讯模块将数据实时传输到云端服务器中，监护人可以通过各种智能终端登陆智能轮椅安全出行平台查看用户的具体情况，及时排查危险情况。即便监护人不在用户旁边，也能实时保障用户的安全。

摘要： 本实用新型涉及一种智能轮椅控制装置、智能轮椅以及远程健康监护智能轮椅系统。本实用新型所述的智能轮椅控制装置，其特征在于：包括头戴装置和轮椅控制单元，所述头戴装置上设有用户姿态检测模块和第一通讯模块，所述轮椅控制单元上设有第二通讯模块和控制器；所述用户姿态检测模块检测用户的姿态信号；所述第一通讯模块与所述用户姿态检测模块连接，接收所述姿态信号，并将用户当前姿态发送至所述第二通讯模块；所述第二通讯模块与所述控制器连接，将用户当前的姿态发送至所述控制器；所述控制器控制智能轮椅移动。本实用新型所述的智能轮椅控制装置相对于现有技术，操作更加简单，使用更加方便。

摘要： 本实用新型提供一种智能轮椅及智能轮椅安全系统，以提供一种能够实时监护、安全性高的智能轮椅。该种轮椅包括座椅、电机驱动模块、GPS定位模块、无线通讯模块、摄像模块、控制模块、压力探测模块、判断模块和角度探测模块。控制模块通过无线通信模块与安全出行平台和监护人智能终端相互连接。当用户使用轮椅时，将自动打开监护模式，控制模块会实时记录GPS定位模块和摄像模块采集到的位置信息与周边的环境信息，通过无线通讯模块将数据实时传输到云端服务器中，监护人可以通过各种智能终端登陆智能轮椅安全出行平台查看用户的具体情况，及时排查危险情况。即便监护人不在用户旁边，也能实时保障用户的安全。