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微型五维指尖力/力矩传感器动态实验建模

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摘要

基于PowerPC的阶跃响应法动态标定的实验数据,利用最小二乘辨识法,建立多指灵巧手微型指尖五维力/力矩传感器5个转换通道的动态数学模型.确定了动态数学模型,以全面、准确地描述指尖传感器的动态特性.

著录项

来源
《高技术通讯》 |2004年第3期|79-82|共4页
作者
杨磊; 高晓辉; 姜力; 刘宏;
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作者单位

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
指尖传感器; 动态标定实验; 最小二乘辨识法; 动态数学模型; 动态指标;

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