水下航行器的PID运动控制方法研究

摘要

本论文的重点为PID控制算法的设计，并经过数据处理、PID控制算法、推力分配以及仿真运动等部分形成闭环的控制系统，建立了一个可观察的调试平台和动力学仿真程序进行简单操纵运动的联合调试，并运用PID控制原理完成水下航行器定位控制，定向控制，定速控制，定深控制。