桥式起重机定位和防摆的RBF神经网络控制

摘要

针对起重机模型的非线性和不确定性,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的起重机定位和防摆控制方法,利用2个RBF神经网络控制器对小车的位置和负载的摆动分别进行控制.RBF神经网络位置控制器参考一个简单的方波位置参考曲线,可对位置和速度进行有效地控制;RBF神经网络防摆控制器用来实现悬绳摆角和摆角速度在到达目标位置时减小到零.仿真实验结果表明:该方法能同时实现起重机系统定位控制和重物防摆功能,与线性二次型最优控制(LQR)相比,具有较好的控制性和鲁棒性.