并联六自由度平台机构机械误差分析与检测

摘要

分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素,认为在位置精度要求较高的场合,减小因机械加工、安装误差对平台姿态控制精度的影响是关键之一.由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间接测量计算平台实际结构参数,并在控制软件中进行补偿以减小误差提高姿态精度的方法.针对测量随机误差对测量计算结果的影响,提出了改进措施.